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        炫酷的湖南七軸機械手
        來源:www.azrani.com 發布時間:2021年05月28日
        如果有人在電視里看過工業機器人焊東西的話,就會發現它在同一個位置焊接的時候,一會兒整個扭到這邊,一會兒整個扭到那邊,看起來非??犰诺臉幼?。

        湖南七軸機械手事實上這么做只是因為,雖然焊接只是想改變末端機構的朝向,而不改變末端機構的位置,但是由于定理的限制,它必須要往后退一些,然后各種扭,才能保證在移動末端機構的朝向的過程中不會撞到東西,因為移動的時候末端機構的三維位置一定會亂動。如果它能夠隨便轉一點點就可以達到目的,還費那個力氣酷炫地整體都轉起來干啥……

        而多了一個自由度以后就不一樣了

        想想開門時擰鑰匙的動作,這個情況下是人胳膊的末端機構(手)的三維位置沒有變(始終在鑰匙孔前),但是末端機構(手)的三維旋轉變了(轉動了鑰匙)。人能夠實現這個簡單的動作,就是因為我們的胳膊有7個自由度。
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